Avr Assembly Arduino Nano

Caratteristica	IDE Arduino	costycnc.it/avr1
Installazione	Si (IDE + driver)	No, funziona direttamente dal browser
Configurazione	Scegli scheda, porta, chip	Niente da configurare: plug and go
Primo codice LED	`setup(), loop(), digitalWrite()`	`sbi 0x4,5 -> il LED si accende (PB5)`
Librerie	Tante, ma spesso nascondono tutto	Nessuna: vedi i registri reali
Progetti complessi	Ideale, con molte librerie	Limitato all'apprendimento base
Curva di apprendimento	Piu "soft", ma meno trasparente	Piu diretta: impari come funziona davvero

(arduino nano) watch video

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-Arduino nano cnc shield v4.0 turn motor in avr asm

.equ DDRB=4

.equ PORTB=5

.equ DDRD=10

.equ PORTD=11

.equ PB0=0 ;ENABLE

.equ PD2=2 ;STEP

.equ PD5=5 ;DIRECTION

.org 0x60

init:

; arduino nano cnc shield v4.0

sbi DDRB,PB0          ;pin ENABLE as output D8  PORTB,PB0

sbi DDRD,PD5          ;pin STEP as output  D5    PORTD,PD5

sbi DDRD,PD2           ;pin DIR as output  D2    PORTD,PD2

cbi	PORTB,PB0          ; put pin ENABLE low D8

loop:

cbi PORTD,PD2          ;set DIR pin low

call turn            ;turn motor 255 steps

call wait3s         ;wait 1 second

sbi PORTD,PD2           ;set DIR pin high

call turn             ;turn motor 255 steps

call wait3s         ;wait 1 second

rjmp	loop           ;loop

pulse:

ldi r17,30   ;motor velocity 5

pause:

dec	R16

brne    pause

dec	R17

brne    pause

ret

step:

sbi	PORTD,PD5       ; put high pin STEP

rcall pulse        ;pulse

cbi	PORTD,PD5        ;put low pin Step

rcall pulse         ;pulse

ret

turn:

call step

dec	R20

brne    turn

ret

wait3s:

ldi r18,100   ; wait 10

waitx:

dec	R16

brne    waitx

dec	R17

brne    waitx

dec	R18

brne    waitx

ret

shieldv4 con memory

.def	ZH	= r31

.def	ZL	= r30

.org 0x60

init:

; arduino nano cnc shield v4.0

sbi 0x4,0          ;pin ENABLE as output D8  PORTB,PB0

sbi 0xa,5          ;pin STEP as output  D5    PORTD,PD5

sbi 0xa,2           ;pin DIR as output  D2    PORTD,PD2

cbi	5,0          ; put pin ENABLE low D8

ldi	ZL, LOW (dithord*2)

ldi	ZH, HIGH(dithord*2)

loop:

inc r26

cpi r26,10 ;how many from dithord

brlo equal1 ;if 10

rcall iar     ; again to 0

equal1:

sbi 0xb,2    ; pin Direction high

lpm	r25, Z+ ; load value from dithord and increment adress

cpi r25, 1       ;if 1

breq equal

cbi 0xb,2          ;set DIR pin low

equal:

call turn            ;turn motor 255 steps

rjmp	loop           ;again to loop

pulse:

ldi r17,100   ;motor velocity 5

pause:

dec	R16

brne    pause

dec	R17

brne    pause

ret

step:

sbi	0xb,5       ; put high pin STEP

rcall pulse        ;pulse

cbi	0xb,5        ;put low pin Step

rcall pulse         ;pulse

ret

turn:

call step

dec	R20

brne    turn

ret

iar:

ldi	ZL, LOW (dithord*2)

ldi	ZH, HIGH(dithord*2)

ldi r26,0

ret

dithord: .db 1,0,1,1,0,0,1,0,0,1,0,1,1,0,0,0,0,1,1,1,0,0

cnc shield v3.0

.equ DDRB=4

.equ PORTB=5

.equ DDRD=10

.equ PORTD=11

.equ PB0=0 ;ENABLE

.equ PD5=5 ;STEP

.equ PD2=2 ;DIRECTION

.org 0x60

init:

; arduino nano cnc shield v3.0

sbi DDRB,PB0          ;pin ENABLE as output D8  PORTB,PB0

sbi DDRD,PD2          ;pin STEP as output  D5    PORTD,PD5

sbi DDRD,PD5           ;pin DIR as output  D2    PORTD,PD2

cbi	PORTB,PB0          ; put pin ENABLE low D8

loop:

cbi PORTD,PD5          ;set DIR pin low

call turn            ;turn motor 255 steps

call wait3s         ;wait 1 second

sbi PORTD,PD5           ;set DIR pin high

call turn             ;turn motor 255 steps

call wait3s         ;wait 1 second

rjmp	loop           ;loop

pulse:

ldi r16,250   ;motor velocity 5

pause:

dec	R16

brne    pause

ret

step:

sbi	PORTD,PD2       ; put high pin STEP

rcall pulse        ;pulse

cbi	PORTD,PD2        ;put low pin Step

rcall pulse         ;pulse

ret

turn:

call step

dec	R20

brne    turn

dec	R21

brne    turn

ret

wait3s:

ldi r18,100

waitx:

dec	R16

brne    waitx

dec	R17

brne    waitx

dec	R18

brne    waitx

ret

PWM on pin PB0 video

receive char video(romana) video(english)FUNZIONA!

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⚠️ NON È UN'OPZIONE: STACK, CALL/RET, PUSH/POP SONO OBBLIGATORI

BOEING 737 MAX (2019) - 346 MORTI

Causa: Stack corruption nel sistema MCAS

; Codice difettoso (simulato):
ISR_MCAS:
  push r16
  push r17
  call leggi_sensore  ; Stack cresce
  ; ... nessun pop prima di un'altra call!
  call controlla_flap ; Stack overflow → crash
  ; Manca ret!

Come il tuo trio lo avrebbe evitato: Avresti visto subito lo sbilanciamento push/pop.

TOYOTA UNINTENDED ACCELERATION (2010-2023)

Causa: Call ricorsive senza controllo stack

controlla_acceleratore:
  call leggi_pedale
  call verifica_errore  ; Troppe call annidate
  call aggiorna_log     ; Stack esaurito → dati corrotti
  ret                   ; Ritorno a indirizzo sbagliato

Lezione: Senza contare call/ret, il firmware diventa un'arma.

COMANDAMENTI ETICI DELL'EMBEDDED:

Ogni call deve avere una ret (o sei un pericolo pubblico)
Le push devono bilanciare le pop (o il sistema crasha)
Lo stack non è magico: ha dimensioni finite (Boeing l'ha imparato a sue spese)
Se non sai queste cose, non sei un ingegnere, sei un copia-incollatore

NON SEI AUTORIZZATO A PROGRAMMARE SE NON SAI QUESTE 4 ISTRUZIONI

Usa costycnc.it/avr1 ora o smetti di scrivere firmware.

IDE Arduino vs costycnc.it/avr1

⚠️ NON È UN'OPZIONE: STACK, CALL/RET, PUSH/POP SONO OBBLIGATORI

BOEING 737 MAX (2019) - 346 MORTI

TOYOTA UNINTENDED ACCELERATION (2010-2023)

COMANDAMENTI ETICI DELL'EMBEDDED:

NON SEI AUTORIZZATO A PROGRAMMARE SE NON SAI QUESTE 4 ISTRUZIONI